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Um 1159 war das Land zwischen Salzböde und Lahn, vermutlich aus dem konradischen Erbe, an das Reichskloster Essen gekommen.
Seit 1199 nannte sich eine Nebenlinie derer Schenken v. Schweinsberg Vogt v. Fronhausen.
Im 12.Jh. erbauten sie die erste Wasserburg (später entstand hier die Oberburg), als Lehen des Stiftes.
In der Mitte des 14.Jh. hatte sich die Familie geteilt. Vogt Craft v. Fronhausen verzichtete auf seine Hälfte an der Oberburg und baute 1367 vor dem Dorf eine weitere Wasserburg (Unterburg). Das Gebiet hatte er von dem Kloster erworben.
Die Unterburg trug er dem Landgrafen Heinrich II. von Hessen als Lehen auf. Nach seinem Tod fiel das Erbe durch seine drei Töchter an die Familien v. Breidenbach, v. Felsberg und v. Erfurtshausen und an die darauffolgenden Erben.
1589 fiel die Unterburg als erledigtes Lehen an Hessen zurück.
Im 30j. Krieg wurden beide Burgen beschädigt.
1917 erwarben die Schenken v. Schweinsberg die Unterburg und erneuerten die Anlage bis 1923 von Grund auf. Die Anlage ist noch heute im Besitz derer Schenk v. Schweinsberg.
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